OpenHarmony：如何使用HDF平臺(tái)驅(qū)動(dòng)控制PWM
想了解更多關(guān)于開源的內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)L問：
一、程序介紹
本程序是基于OpenHarmony標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)編寫的平臺(tái)驅(qū)動(dòng)案例：PWM
目前已在凌蒙派-RK3568開發(fā)板跑通。詳細(xì)資料請(qǐng)參考官網(wǎng)：https://gitee.com/Lockzhiner-Electronics/lockzhiner-rk3568-openharmony/tree/master/samples/b05_platform_device_pwm
詳細(xì)資料請(qǐng)參考官網(wǎng)：
二、基礎(chǔ)知識(shí)
1、PWM概述
PWM（Pulse Width Modulation）即脈沖寬度調(diào)制，是一種對(duì)模擬信號(hào)電平進(jìn)行數(shù)字編碼并將其轉(zhuǎn)換為脈沖的技術(shù)，廣泛應(yīng)用在從測(cè)量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。通常情況下，在使用馬達(dá)控制、背光亮度調(diào)節(jié)時(shí)會(huì)用到PWM模塊。
在HDF框架中，PWM接口適配模式采用獨(dú)立服務(wù)模式（如圖1所示）。在這種模式下，每一個(gè)設(shè)備對(duì)象會(huì)獨(dú)立發(fā)布一個(gè)設(shè)備服務(wù)來處理外部訪問，設(shè)備管理器收到API的訪問請(qǐng)求之后，通過提取該請(qǐng)求的參數(shù)，達(dá)到調(diào)用實(shí)際設(shè)備對(duì)象的相應(yīng)內(nèi)部方法的目的。獨(dú)立服務(wù)模式可以直接借助HDF設(shè)備管理器的服務(wù)管理能力，但需要為每個(gè)設(shè)備單獨(dú)配置設(shè)備節(jié)點(diǎn)，增加內(nèi)存占用。
獨(dú)立服務(wù)模式下，核心層不會(huì)統(tǒng)一發(fā)布一個(gè)服務(wù)供上層使用，因此這種模式下驅(qū)動(dòng)要為每個(gè)控制器發(fā)布一個(gè)服務(wù)，具體表現(xiàn)為：
- 驅(qū)動(dòng)適配者需要實(shí)現(xiàn)HdfDriverEntry的Bind鉤子函數(shù)以綁定服務(wù)。
- device_info.hcs文件中deviceNode的policy字段為1或2，不能為0。
PWM模塊各分層作用：
- 接口層提供打開PWM設(shè)備、設(shè)置PWM設(shè)備周期、設(shè)置PWM設(shè)備占空時(shí)間、設(shè)置PWM設(shè)備極性、設(shè)置PWM設(shè)備參數(shù)、獲取PWM設(shè)備參數(shù)、使能PWM設(shè)備、禁止PWM設(shè)備、關(guān)閉PWM設(shè)備的接口。
- 核心層主要提供PWM控制器的添加、移除以及管理的能力，通過鉤子函數(shù)與適配層交互。
- 適配層主要是將鉤子函數(shù)的功能實(shí)例化，實(shí)現(xiàn)具體的功能。
PWM獨(dú)立服務(wù)模式結(jié)構(gòu)圖，如下圖所示：
OpenHarmony：如何使用HDF平臺(tái)驅(qū)動(dòng)控制PWM-開源基礎(chǔ)軟件社區(qū)
2、PWM驅(qū)動(dòng)開發(fā)
（1）PWM驅(qū)動(dòng)開發(fā)接口
為了保證上層在調(diào)用PWM接口時(shí)能夠正確的操作PWM控制器，核心層在//drivers/hdf_core/framework/support/platform/include/pwm/pwm_core.h中定義了以下鉤子函數(shù)，驅(qū)動(dòng)適配者需要在適配層實(shí)現(xiàn)這些函數(shù)的具體功能，并與鉤子函數(shù)掛接，從而完成適配層與核心層的交互。
PwmMethod定義：
struct PwmMethod {
int32_t (*setConfig)(struct PwmDev *pwm, struct PwmConfig *config);
int32_t (*open)(struct PwmDev *pwm);
int32_t (*close)(struct PwmDev *pwm);
};PwmMethod結(jié)構(gòu)體成員的鉤子函數(shù)功能說明：
OpenHarmony：如何使用HDF平臺(tái)驅(qū)動(dòng)控制PWM-開源基礎(chǔ)軟件社區(qū)
（2）PWM驅(qū)動(dòng)開發(fā)步驟
PWM模塊適配包含以下四個(gè)步驟：
- 驅(qū)動(dòng)實(shí)例化驅(qū)動(dòng)入口。
- 配置屬性文件。
- 實(shí)例化PWM控制器對(duì)象。
- 驅(qū)動(dòng)調(diào)試。
我們以///drivers/hdf_core/adapter/khdf/linux/platform/pwm/pwm_adapter.c為例（該P(yáng)WM驅(qū)動(dòng)是建立于Linux PWM子系統(tǒng)基礎(chǔ)上創(chuàng)建）。
驅(qū)動(dòng)實(shí)例化驅(qū)動(dòng)入口
驅(qū)動(dòng)入口必須為HdfDriverEntry（在hdf_device_desc.h中定義）類型的全局變量，且moduleName要和device_info.hcs中保持一致。HDF框架會(huì)將所有加載的驅(qū)動(dòng)的HdfDriverEntry對(duì)象首地址匯總，形成一個(gè)類似數(shù)組的段地址空間，方便上層調(diào)用。 一般在加載驅(qū)動(dòng)時(shí)HDF會(huì)先調(diào)用Bind函數(shù)，再調(diào)用Init函數(shù)加載該驅(qū)動(dòng)。當(dāng)Init調(diào)用異常時(shí)，HDF框架會(huì)調(diào)用Release釋放驅(qū)動(dòng)資源并退出。
PWM驅(qū)動(dòng)入口開發(fā)參考：
struct HdfDriverEntry g_hdfPwm = {
.moduleVersion = 1,
.moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM",
.Bind = HdfPwmBind,
.Init = HdfPwmInit,
.Release = HdfPwmRelease,
};
HDF_INIT(g_hdfPwm);配置屬性文件
完成驅(qū)動(dòng)入口注冊(cè)之后，需要在device_info.hcs文件中添加deviceNode信息，deviceNode信息與驅(qū)動(dòng)入口注冊(cè)相關(guān)。本例以兩個(gè)PWM控制器為例，如有多個(gè)器件信息，則需要在device_info.hcs文件增加對(duì)應(yīng)的deviceNode信息。器件屬性值與核心層PwmDev成員的默認(rèn)值或限制范圍有密切關(guān)系，比如PWM設(shè)備號(hào)，需要在pwm_config.hcs文件中增加對(duì)應(yīng)的器件屬性。
本次案例以rk3568為案例（即文件//vendor/lockzhiner/rk3568/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs），添加deviceNode描述，具體修改如下：
device_pwm :: device {
device0 :: deviceNode { // 為每一個(gè)PWM控制器配置一個(gè)HDF設(shè)備節(jié)點(diǎn)
policy = 2; // 標(biāo)識(shí)向內(nèi)核和用戶態(tài)發(fā)布服務(wù)
priority = 80; // 驅(qū)動(dòng)啟動(dòng)優(yōu)先級(jí)
permission = 0644; // 驅(qū)動(dòng)創(chuàng)建設(shè)備節(jié)點(diǎn)權(quán)限
moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM"; // 【必要】用于指定驅(qū)動(dòng)名稱，需要與期望的驅(qū)動(dòng)Entry中的moduleName一致
serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_0"; // 【必要且唯一】驅(qū)動(dòng)對(duì)外發(fā)布服務(wù)的名稱
deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_0"; // 【必要】用于配置控制器私有數(shù)據(jù)，要與pwm_config.hcs中對(duì)應(yīng)控制器保持一致，具體的控制器信息在pwm_config.hcs中
}
device1 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 80;
permission = 0644;
moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_1";
deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_1";
}
device2 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 80;
permission = 0644;
moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_2";
deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_2";
}
device3 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 80;
permission = 0644;
moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_3";
deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_3";
}
device4 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 80;
permission = 0644;
moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_4";
deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_4";
}
}pwm_config.hcs 配置參考//vendor/lockzhiner/rk3568/hdf_config/khdf/platform/pwm_config.hcs，具體修改如下：
root {
platform {
pwm_config {
template pwm_device { // 【必要】配置模板，如果下面節(jié)點(diǎn)使用時(shí)繼承該模板，則節(jié)點(diǎn)中未聲明的字段會(huì)使用該模板中的默認(rèn)值
serviceName = ""; // 對(duì)外服務(wù)名稱，必須是唯一
match_attr = ""; // 【必要】需要和device_info.hcs中的deviceMatchAttr值一致
num = 0; // 【必要】設(shè)備號(hào)
}
device_pwm_0x00000000 :: pwm_device { // 存在多個(gè)設(shè)備時(shí)，請(qǐng)逐一添加相關(guān)HDF節(jié)點(diǎn)和設(shè)備節(jié)點(diǎn)信息。
num = 0;
match_attr = "linux_pwm_adapter_0"; // 【必要】需要和device_info.hcs中的deviceMatchAttr值一致
}
device_pwm_0x00000001 :: pwm_device {
num = 1;
match_attr = "linux_pwm_adapter_1";
}
device_pwm_0x00000002 :: pwm_device {
num = 2;
match_attr = "linux_pwm_adapter_2";
}
device_pwm_0x00000003 :: pwm_device {
num = 3;
match_attr = "linux_pwm_adapter_3";
}
device_pwm_0x00000004 :: pwm_device {
num = 4;
match_attr = "linux_pwm_adapter_4";
}
}
}
}實(shí)例化PWM控制器對(duì)象
完成驅(qū)動(dòng)入口注冊(cè)之后，下一步就是以核心層PwmDev對(duì)象的初始化為核心，包括驅(qū)動(dòng)適配者自定義結(jié)構(gòu)體（傳遞參數(shù)和數(shù)據(jù)），實(shí)例化PwmDev成員PwmMethod（讓用戶可以通過接口來調(diào)用驅(qū)動(dòng)底層函數(shù)），實(shí)現(xiàn)HdfDriverEntry成員函數(shù)（Bind、Init、Release）。
static int32_t HdfPwmOpen(struct PwmDev *pwm);
static int32_t HdfPwmClose(struct PwmDev *pwm);
static int32_t HdfPwmSetConfig(struct PwmDev *pwm, struct PwmConfig *config);
// 定義PwmDev成員PwmMethod，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)接口
struct PwmMethod g_pwmOps = {
.setConfig = HdfPwmSetConfig,
.open = HdfPwmOpen,
.close = HdfPwmClose,
};
static int32_t HdfPwmBind(struct HdfDeviceObject *obj);
static int32_t HdfPwmInit(struct HdfDeviceObject *obj)
{
......
pwm->cfg.number = 0;
pwm->num = num;
pwm->method = &g_pwmOps; // 將PwmMethod綁定到pwm->method
pwm->busy = false;
ret = PwmDeviceAdd(obj, pwm); // 添加Pwm設(shè)備到PWM列表中
if (ret != HDF_SUCCESS) {
HDF_LOGE("%s: error probe, ret is %d", __func__, ret);
OsalMemFree(pwm);
}
......
}
static void HdfPwmRelease(struct HdfDeviceObject *obj);驅(qū)動(dòng)調(diào)試
建議先在Linux下修改確認(rèn)，再移植到OpenHarmony。
3、PWM應(yīng)用開發(fā)
通常情況下，在使用馬達(dá)控制、背光亮度調(diào)節(jié)時(shí)會(huì)用到PWM模塊。
（1）接口說明
PWM模塊提供的主要接口如下表所示，具體API詳見//drivers/hdf_core/framework/include/platform/pwm_if.h。
PwmConfig結(jié)構(gòu)體介紹如下所示：
PWM驅(qū)動(dòng)API接口功能介紹如下所示：
PwmOpen
在操作PWM設(shè)備時(shí)，首先要調(diào)用PwmOpen獲取PWM設(shè)備句柄，該函數(shù)會(huì)返回指定設(shè)備號(hào)的PWM設(shè)備句柄。
DevHandle PwmOpen(uint32_t num);PwmOpen參數(shù)定義如下：
PwmOpen返回值定義如下：
假設(shè)系統(tǒng)中的PWM設(shè)備號(hào)為0，獲取該P(yáng)WM設(shè)備句柄的示例如下：
uint32_t num = 0; // PWM設(shè)備號(hào)
DevHandle handle = NULL;
handle = PwmOpen(num); // 打開PWM 0設(shè)備并獲取PWM設(shè)備句柄
if (handle == NULL) {
HDF_LOGE("PwmOpen: open pwm_%u failed.\n", num);
return;
}PwmClose
關(guān)閉PWM設(shè)備，系統(tǒng)釋放對(duì)應(yīng)的資源。
void PwmClose(DevHandle handle);PwmClose參數(shù)定義如下：
PwmClose返回值定義如下：
PwmEnable
使能PWM設(shè)備。
int32_t PwmEnable(DevHandle handle);PwmEnable參數(shù)定義如下：
PwmEnable返回值定義如下：
PwmDisable
禁用PWM設(shè)備。
int32_t PwmDisable(DevHandle handle);PwmDisable參數(shù)定義如下：
PwmDisable返回值定義如下：
PwmSetPeriod
設(shè)置PWM設(shè)備周期
int32_t PwmSetPeriod(DevHandle handle, uint32_t period);PwmSetPeriod參數(shù)定義如下：
PwmSetPeriod返回值定義如下：
PwmSetDuty
設(shè)置PWM設(shè)備占空時(shí)間。
int32_t PwmSetDuty(DevHandle handle, uint32_t duty);PwmSetDuty參數(shù)定義如下：
PwmSetDuty返回值定義如下：
PwmSetPolarity
設(shè)置PWM設(shè)備極性。
int32_t PwmSetPolarity(DevHandle handle, uint8_t polarity);PwmSetDuty參數(shù)定義如下：
PwmSetDuty返回值定義如下：
PwmSetConfig
設(shè)置PWM設(shè)備參數(shù)。
int32_t PwmSetConfig(DevHandle handle, struct PwmConfig *config);PwmSetConfig參數(shù)定義如下：
PwmSetConfig返回值定義如下：
PwmGetConfig
獲取PWM設(shè)備參數(shù)。
int32_t PwmGetConfig(DevHandle handle, struct PwmConfig *config);PwmGetConfig參數(shù)定義如下：
PwmGetConfig返回值定義如下：
（2）開發(fā)流程
使用PWM的一般流程如下圖所示：
三、程序解析
1、準(zhǔn)備工作
查看《凌蒙派-RK3568開發(fā)板_排針說明表_》（即Git倉庫的//docs/board/凌蒙派-RK3568開發(fā)板_排針說明表_v1.0.xlsx），選中PWM7_IR（即GPIO0_C6）。
2、Linux內(nèi)核解析
（1）創(chuàng)建Linux內(nèi)核Git
請(qǐng)參考《OpenHarmony如何為內(nèi)核打patch》（即Git倉庫的//docs/OpenHarmony如何為內(nèi)核打patch.docx）。
（2）修改設(shè)備樹PWM7配置
修改//arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-lockzhiner.dtsi（即該目錄是指已打Patch后的Linux內(nèi)核，不是OpenHarmony主目錄），具體如下所示：
&pwm7 {
status = "okay";
};（3）創(chuàng)建內(nèi)核patch
請(qǐng)參考《OpenHarmony如何為內(nèi)核打patch》（即Git倉庫的//docs/OpenHarmony如何為內(nèi)核打patch.docx）。
（4）替換OpenHarmony的內(nèi)核patch
將制作出的kernel.patch替換到//kernel/linux/patches/linux-5.10/rk3568_patch/kernel.patch即可。
3、OpenHarmony配置樹配置
該部分不用特殊配置，本開發(fā)案例已經(jīng)編寫好。
（1）device_info.hcs
//vendor/lockzhiner/rk3568/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs已定義好，具體如下：
device_pwm :: device {
device0 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 80;
permission = 0644;
moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_0";
deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_0";
}
device1 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 80;
permission = 0644;
moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_1";
deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_1";
}
device2 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 80;
permission = 0644;
moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_2";
deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_2";
}
device3 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 80;
permission = 0644;
moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_3";
deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_3";
}
device4 :: deviceNode {
policy = 2;
priority = 80;
permission = 0644;
moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM";
serviceName = "HDF_PLATFORM_PWM_4";
deviceMatchAttr = "linux_pwm_adapter_4";
}
}注意：policy必須為2，表示對(duì)內(nèi)核態(tài)和用戶態(tài)提供服務(wù)。否則，應(yīng)用程序無法調(diào)用。
（2）pwm_config.hcs
//vendor/lockzhiner/rk3568/hdf_config/khdf/platform/pwm_config.hcs，具體內(nèi)容如下：
root {
platform {
pwm_config {
template pwm_device {
serviceName = "";
match_attr = "";
num = 0;
}
device_pwm_0x00000000 :: pwm_device {
num = 0;
match_attr = "linux_pwm_adapter_0";
}
device_pwm_0x00000001 :: pwm_device {
num = 1;
match_attr = "linux_pwm_adapter_1";
}
device_pwm_0x00000002 :: pwm_device {
num = 2;
match_attr = "linux_pwm_adapter_2";
}
device_pwm_0x00000003 :: pwm_device {
num = 3;
match_attr = "linux_pwm_adapter_3";
}
device_pwm_0x00000004 :: pwm_device {
num = 4;
match_attr = "linux_pwm_adapter_4";
}
}
}
}注意：上述的num為PwmOpen(uint32_t num)，它是Linux PWM的排序序號(hào)（即PWM7的num是排列序號(hào)3，從0開始排序），不是特指PWM實(shí)際編號(hào)（即PWM7）。
4、OpenHarmony PWM平臺(tái)驅(qū)動(dòng)
在//drivers/hdf_core/adapter/khdf/linux/platform/pwm/pwm_adapter.c已編寫對(duì)接Linux PWM驅(qū)動(dòng)的相關(guān)代碼，具體內(nèi)容如下：
struct HdfDriverEntry g_hdfPwm = {
.moduleVersion = 1,
.moduleName = "HDF_PLATFORM_PWM",
.Bind = HdfPwmBind,
.Init = HdfPwmInit,
.Release = HdfPwmRelease,
};
HDF_INIT(g_hdfPwm);5、應(yīng)用程序
（1）pwm_test.c
PWM相關(guān)頭文件如下所示：
#include "pwm_if.h" // PWM標(biāo)準(zhǔn)接口頭文件主函數(shù)定義PWM接口調(diào)用，具體如下：
int main(int argc, char* argv[])
{
DevHandle handle = NULL;
int32_t ret;
......
// 打開pwm設(shè)備
handle = PwmOpen(m_pwm_device_id);
if (handle == NULL) {
PRINT_ERROR("PwmOpen failed\n");
return -1;
}
// 配置pwm設(shè)備
ret = PwmSetCfg_Ext1(handle, m_pwm_period, m_pwm_duty, m_pwm_polarity, m_pwm_status, m_pwm_wave_number);
// ret = PwmSetCfg_Ext2(handle, m_pwm_period, m_pwm_duty, m_pwm_polarity, m_pwm_status, m_pwm_wave_number);
if (ret != 0) {
PRINT_ERROR("PwmSetCfg_Ext failed and ret = %d\n", ret);
// 關(guān)閉pwm設(shè)備
PwmClose(handle);
return -1;
}
printf("Pwm enable successful and pwm device id(%d), period(%d), duty(%d), polarity(%d), status(%d), number(%d)\n",
m_pwm_device_id, m_pwm_period, m_pwm_duty, m_pwm_polarity, m_pwm_status, m_pwm_wave_number);
// 關(guān)閉pwm設(shè)備
PwmClose(handle);
return 0;
}其中，PwmSetCfg_Ext1函數(shù)定義如何配置PWM相關(guān)參數(shù)，具體如下所示：
/***************************************************************
* 函數(shù)名稱: PwmSetCfg_Ext1
* 說 明: 設(shè)置PWM相關(guān)屬性，使用PwmSetConfig等接口
* 參 數(shù):
* @handle: PWM設(shè)備句柄
* @period: PWM設(shè)備周期
* @duty: PWM設(shè)備占空時(shí)間
* @polarity: PWM設(shè)備極性
* @status: PWM使能/禁用
* @number: PWM產(chǎn)生方波的數(shù)目
* 返 回 值: 0為成功，反之為失敗
***************************************************************/
int32_t PwmSetCfg_Ext1(DevHandle handle, uint32_t period, uint32_t duty, uint8_t polarity, uint8_t status, uint32_t number)
{
int32_t ret;
struct PwmConfig config;
// 判斷handle是否為空
if (handle == NULL) {
PRINT_ERROR("handle is error\n");
return -1;
}
// 獲取pwm設(shè)備參數(shù)
ret = PwmGetConfig(handle, &config);
if (ret != 0) {
PRINT_ERROR("PwmGetConfig failed and ret = %d\n", ret);
return -1;
}
// 設(shè)置config
config.period = period;
config.duty = duty;
config.polarity = polarity;
config.status = status;
config.number = number;
// 設(shè)置pwm設(shè)備參數(shù)
ret = PwmSetConfig(handle, &config);
if (ret != 0) {
PRINT_ERROR("PwmSetConfig failed and ret = %d\n", ret);
return -1;
}
return 0;
}（2）BUILD.gn
編寫應(yīng)用程序的BUILD.gn，具體內(nèi)容如下：
import("http://build/ohos.gni")
import("http://drivers/hdf_core/adapter/uhdf2/uhdf.gni")
print("samples: compile rk3568_pwm_test")
ohos_executable("rk3568_pwm_test") {
sources = [ "pwm_test.c" ]
include_dirs = [
"$hdf_framework_path/include",
"$hdf_framework_path/include/core",
"$hdf_framework_path/include/osal",
"$hdf_framework_path/include/platform",
"$hdf_framework_path/include/utils",
"$hdf_uhdf_path/osal/include",
"$hdf_uhdf_path/ipc/include",
"http://base/hiviewdfx/hilog/interfaces/native/kits/include",
"http://third_party/bounds_checking_function/include",
]
deps = [
"$hdf_uhdf_path/platform:libhdf_platform",
"$hdf_uhdf_path/utils:libhdf_utils",
"http://base/hiviewdfx/hilog/interfaces/native/innerkits:libhilog",
]
cflags = [
"-Wall",
"-Wextra",
"-Werror",
"-Wno-format",
"-Wno-format-extra-args",
]
part_name = "product_rk3568"
install_enable = true
}（3）參與應(yīng)用程序編譯
編輯//vendor/lockzhiner/rk3568/samples/BUILD.gn，開啟編譯選項(xiàng)。具體如下：
"b05_platform_device_pwm/app:rk3568_pwm_test",四、程序編譯
建議使用docker編譯方法，運(yùn)行如下：
hb set -root .
hb set
# 選擇lockzhiner下的rk3568編譯分支。
hb build -f五、運(yùn)行結(jié)果
運(yùn)行如下：
# rk3568_pwm_test -P 40000000 -d 20000000 -p 0 -s 1 -n 1000000 -i 3
pwm id: 3
pwm period: 40000000
pwm duty: 20000000
pwm polarity: 0
pwm status: 1
pwm wave number: 1000000
Pwm enable successful and pwm device id(3), period(40000000), duty(20000000), polarity(0), status(1), number(1000000)
#使用示波器連接排線的0_C6（即GPIO0_C6，即PWM7），可以看到如下：
