手把手教Linux驅動8-Linux IO模型
什么是IO?
IO模型中，先討論下什么是IO?
在計算機系統中I/O就是輸入(Input)和輸出(Output)的意思，針對不同的操作對象，可以劃分為磁盤I/O模型，網絡I/O模型，內存映射I/O, Direct I/O、數據庫I/O等，只要具有輸入輸出類型的交互系統都可以認為是I/O系統，也可以說I/O是整個操作系統數據交換與人機交互的通道，這個概念與選用的開發語言沒有關系，是一個通用的概念。
在如今的系統中I/O卻擁有很重要的位置，現在系統都有可能處理大量文件，大量數據庫操作，而這些操作都依賴于系統的I/O性能，也就造成了現在系統的瓶頸往往都是由于I/O性能造成的。因此，為了解決磁盤I/O性能慢的問題，系統架構中添加了緩存來提高響應速度;或者有些高端服務器從硬件級入手，使用了固態硬盤(SSD)來替換傳統機械硬盤;一個系統的優化空間，往往都在低效率的I/O環節上，很少看到一個系統CPU、內存的性能是其整個系統的瓶頸。
那么數據被Input到哪，Output到哪呢?
Input(輸入)數據到內存中，Output(輸出)數據到IO設備(磁盤、網絡等需要與內存進行數據交互的設備)中;
主存(通常時DRAM)的一塊區域，用來緩存文件系統的內容，包含各種數據和元數據。
IO接口
IO設備與內存直接的數據傳輸通過IO接口，操作系統封裝了IO接口，我們編程時可以直接使用;
對于用來講，如果要和外設通信，只需要通過這些系統調用即可實現。
無處不在的緩存
- 如圖，當程序調用各類文件操作函數后，用戶數據(User Data)到達磁盤(Disk)的流程如圖所示。圖中描述了Linux下文件操作函數的層級關系和內存緩存層的存在位置。中間的黑色實線是用戶態和內核態的分界線。
- 從上往下分析這張圖，首先是C語言stdio庫定義的相關文件操作函數，這些都是用戶態實現的跨平臺封裝函數。stdio中實現的文件操作函數有自己的stdio buffer，這是在用戶態實現的緩存。此處使用緩存的原因很簡單——系統調用總是昂貴的。如果用戶代碼以較小的size不斷的讀或寫文件的話，stdio庫將多次的讀或者寫操作通過buffer進行聚合是可以提高程序運行效率的。stdio庫同時也支持fflush(3)函數來主動的刷新buffer，主動的調用底層的系統調用立即更新buffer里的數據。特別地，setbuf(3)函數可以對stdio庫的用戶態buffer進行設置，甚至取消buffer的使用。
- 系統調用的read(2)/write(2)和真實的磁盤讀寫之間也存在一層buffer，這里用術語Kernel buffer cache來指代這一層緩存。在Linux下，文件的緩存習慣性的稱之為Page Cache，而更低一級的設備的緩存稱之為Buffer Cache. 這兩個概念很容易混淆，這里簡單的介紹下概念上的區別：Page Cache用于緩存文件的內容，和文件系統比較相關。文件的內容需要映射到實際的物理磁盤，這種映射關系由文件系統來完成;Buffer Cache用于緩存存儲設備塊(比如磁盤扇區)的數據，而不關心是否有文件系統的存在(文件系統的元數據緩存在Buffer Cache中)。
- 綜上，既然討論Linux下的IO操作，自然是跳過stdio庫的用戶態這一堆東西，直接討論系統調用層面的概念了。對stdio庫的IO層有興趣的同學可以自行去了解。從上文的描述中也介紹了文件的內核級緩存是保存在文件系統的Page Cache中的。所以后面的討論基本上是討論IO相關的系統調用和文件系統Page Cache的一些機制。
Linux IO棧
雖然我們通過系統調用就可以簡單的實現對外設的數據讀取，實際上這得益于Linux完整的IO棧架構。
由圖可見，從系統調用的接口再往下，Linux下的IO棧致大致有三個層次：
- 文件系統層，以 write(2) 為例，內核拷貝了write(2)參數指定的用戶態數據到文件系統Cache中，并適時向下層同步
- 塊層，管理塊設備的IO隊列，對IO請求進行合并、排序(還記得操作系統課程學習過的IO調度算法嗎?)
- 設備層，通過DMA與內存直接交互，完成數據和具體設備之間的交互
結合這個圖，想想Linux系統編程里用到的Buffered IO、mmap(2)、Direct IO。
這些機制怎么和Linux IO棧聯系起來呢?
上面的圖有點復雜，畫一幅簡圖，把這些機制所在的位置添加進去：
傳統的Buffered IO使用read(2)讀取文件的過程什么樣的?
假設要去讀一個冷文件(Cache中不存在)，open(2)打開文件內核后建立了一系列的數據結構，接下來調用read(2)，到達文件系統這一層，發現Page Cache中不存在該位置的磁盤映射，然后創建相應的Page Cache并和相關的扇區關聯。然后請求繼續到達塊設備層，在IO隊列里排隊，接受一系列的調度后到達設備驅動層，此時一般使用DMA方式讀取相應的磁盤扇區到Cache中，然后read(2)拷貝數據到用戶提供的用戶態buffer中去(read(2)的參數指出的)。
整個過程有幾次拷貝?
從磁盤到Page Cache算第一次的話，從Page Cache到用戶態buffer就是第二次了。
而mmap(2)做了什么?
mmap(2)直接把Page Cache映射到了用戶態的地址空間里了，所以mmap(2)的方式讀文件是沒有第二次拷貝過程的。
那Direct IO做了什么?
這個機制更狠，直接讓用戶態和塊IO層對接，直接放棄Page Cache，從磁盤直接和用戶態拷貝數據。
好處是什么?
寫操作直接映射進程的buffer到磁盤扇區，以DMA的方式傳輸數據，減少了原本需要到Page Cache層的一次拷貝，提升了寫的效率。
對于讀而言，第一次肯定也是快于傳統的方式的，但是之后的讀就不如傳統方式了(當然也可以在用戶態自己做Cache，有些商用數據庫就是這么做的)。
除了傳統的Buffered IO可以比較自由的用偏移+長度的方式讀寫文件之外，mmap(2)和Direct IO均有數據按頁對齊的要求，Direct IO還限制讀寫必須是底層存儲設備塊大小的整數倍(甚至Linux 2.4還要求是文件系統邏輯塊的整數倍)。所以接口越來越底層，換來表面上的效率提升的背后，需要在應用程序這一層做更多的事情。所以想用好這些高級特性，除了深刻理解其背后的機制之外，也要在系統設計上下一番功夫。
阻塞/非阻塞與同步/異步
了解了IO的概念，現在我們來講解什么是阻塞、非阻塞、同步、異步。
阻塞/非阻塞
針對的對象是調用者自己本身的情況
阻塞
指調用者在調用某一個函數后，一直在等待該函數的返回值，線程處于掛起狀態。
非阻塞
指調用者在調用某一個函數后，不等待該函數的返回值，線程繼續運行其他程序(執行其他操作或者一直遍歷該函數是否返回了值)
同步/異步
針對的對象是被調用者的情況
同步
指的是被調用者在被調用后，操作完函數所包含的所有動作后，再返回返回值
異步
指的是被調用者在被調用后，先返回返回值，然后再進行函數所包含的其他動作。
五種IO模型
下面以recvfrom/recv函數為例，這兩個函數都是操作系統的內核函數，用于從(已連接)socket上接收數據，并捕獲數據發送源的地址。
recv函數原型：
- ssize_t recv(int sockfd, void *buff, size_t nbytes, int flags)
- sockfd：接收端套接字描述符
- buff：用來存放recv函數接收到的數據的緩沖區
- nbytes：指明buff的長度
- flags：一般置為0
網絡IO的本質是socket的讀取，socket在linux系統被抽象為流，IO可以理解為對流的操作。對于一次IO訪問(以read舉例)，數據會先被拷貝到操作系統內核的緩沖區中，然后才會從操作系統內核的緩沖區拷貝到應用程序的地址空間。
所以說，當一個recv操作發生時，它會經歷兩個階段：
- 第一階段：等待數據準備 (Waiting for the data to be ready)。
- 第二階段：將數據從內核拷貝到進程中 (Copying the data from the kernel to the process)。
對于socket流而言：
- 第一步：通常涉及等待網絡上的數據分組到達，然后被復制到內核的某個緩沖區。
- 第二步：把數據從內核緩沖區復制到應用進程緩沖區。
阻塞IO(Blocking IO)
指調用者在調用某一個函數后，一直在等待該函數的返回值，線程處于掛起狀態。好比你去商場試衣間，里面有人，那你就一直在門外等著。(全程阻塞)
BIO程序流
當用戶進程調用了recv()/recvfrom()這個系統調用，kernel就開始了IO的第一個階段：準備數據(對于網絡IO來說，很多時候數據在一開始還沒有到達。比如，還沒有收到一個完整的UDP包。這個時候kernel就要等待足夠的數據到來)。這個過程需要等待，也就是說數據被拷貝到操作系統內核的緩沖區中是需要一個過程的。而在用戶進程這邊，整個進程會被阻塞(當然，是進程自己選擇的阻塞)。
第二個階段：當kernel一直等到數據準備好了，它就會將數據從kernel中拷貝到用戶內存，然后kernel返回結果，用戶進程才解除block的狀態，重新運行起來。
所以，blocking IO的特點就是在IO執行的兩個階段都被block了。
優點：
1. 能夠及時返回數據，無延遲;
2. 對內核開發者來說這是省事了;
缺點：
對用戶來說處于等待就要付出性能的代價了;
非阻塞IO
指調用者在調用某一個函數后，不等待該函數的返回值，線程繼續運行其他程序(執行其他操作或者一直遍歷該函數是否返回了值)。好比你要喝水，水還沒燒開，你就隔段時間去看一下飲水機，直到水燒開為止。(復制數據時阻塞)
非阻塞IO程序流
當用戶進程發出read操作時，如果kernel中的數據還沒有準備好，那么它并不會block用戶進程，而是立刻返回一個error。從用戶進程角度講，它發起一個read操作后，并不需要等待，而是馬上就得到了一個結果。用戶進程判斷結果是一個error時，它就知道數據還沒有準備好，于是它可以再次發送read操作。一旦kernel中的數據準備好了，并且又再次收到了用戶進程的system call，那么它馬上就將數據拷貝到了用戶內存，然后返回。
所以，nonblocking IO的特點是用戶進程需要不斷的主動詢問kernel數據好了沒有。
同步非阻塞方式相比同步阻塞方式：
優點：
能夠在等待任務完成的時間里干其他活了(包括提交其他任務，也就是 “后臺” 可以有多個任務在同時執行)。
缺點：
任務完成的響應延遲增大了，因為每過一段時間才去輪詢一次read操作，而任務可能在兩次輪詢之間的任意時間完成。這會導致整體數據吞吐量的降低。
IO多路復用
I/O是指網絡I/O,多路指多個TCP連接(即socket或者channel),復用指復用一個或幾個線程。意思說一個或一組線程處理多個連接。比如課堂上學生做完了作業就舉手，老師就下去檢查作業。(對一個IO端口，兩次調用，兩次返回，比阻塞IO并沒有什么優越性;關鍵是能實現同時對多個IO端口進行監聽，可以同時對多個讀/寫操作的IO函數進行輪詢檢測，直到有數據可讀或可寫時，才真正調用IO操作函數。)
IO多路復用程序流
這種模型其實和BIO是一模一樣的，都是阻塞的，只不過在socket上加了一層代理select，select可以通過監控多個socekt是否有數據，通過這種方式來提高性能。
一旦檢測到一個或多個文件描述有數據到來，select函數就返回，這時再調用recv函數(這塊也是阻塞的)，數據從內核空間拷貝到用戶空間，recv函數返回。
多路復用的特點是通過一種機制一個進程能同時等待IO文件描述符，內核監視這些文件描述符(套接字描述符)，其中的任意一個進入讀就緒狀態，select， poll，epoll函數就可以返回。對于監視的方式，又可以分為 select， poll， epoll三種方式。
IO多路復用是阻塞在select，epoll這樣的系統調用之上，而沒有阻塞在真正的I/O系統調用如recvfrom之上。
在I/O編程過程中，當需要同時處理多個客戶端接入請求時，可以利用多線程或者I/O多路復用技術進行處理。I/O多路復用技術通過把多個I/O的阻塞復用到同一個select的阻塞上，從而使得系統在單線程的情況下可以同時處理多個客戶端請求。與傳統的多線程/多進程模型比，I/O多路復用的最大優勢是系統開銷小，系統不需要創建新的額外進程或者線程，也不需要維護這些進程和線程的運行，降底了系統的維護工作量，節省了系統資源，I/O多路復用的主要應用場景如下：
1. 服務器需要同時處理多個處于監聽狀態或者多個連接狀態的套接字。
2. 服務器需要同時處理多種網絡協議的套接字。
在用戶進程進行系統調用的時候，他們在等待數據到來的時候，處理的方式不一樣，直接等待，輪詢，select或poll輪詢，兩個階段過程：
第一個階段有的阻塞，有的不阻塞，有的可以阻塞又可以不阻塞。
第二個階段都是阻塞的。
從整個IO過程來看，他們都是順序執行的，因此可以歸為同步模型(synchronous)。都是進程主動等待且向內核檢查狀態。
信號驅動IO
信號驅動IO程序流
在用戶態程序安裝SIGIO信號處理函數(用sigaction函數或者signal函數來安裝自定義的信號處理函數)，即recv函數。然后用戶態程序可以執行其他操作不會被阻塞。
一旦有數據到來，操作系統以信號的方式來通知用戶態程序，用戶態程序跳轉到自定義的信號處理函數。
在信號處理函數中調用recv函數，接收數據。數據從內核空間拷貝到用戶態空間后，recv函數返回。recv函數不會因為等待數據到來而阻塞。
這種方式使異步處理成為可能，信號是異步處理的基礎。
在 Linux 中，通知的方式是信號：
如果這個進程正在用戶態忙著做別的事，那就強行打斷之，調用事先注冊的信號處理函數，這個函數可以決定何時以及如何處理這個異步任務。由于信號處理函數是突然闖進來的，因此跟中斷處理程序一樣，有很多事情是不能做的，因此保險起見，一般是把事件 “登記” 一下放進隊列，然后返回該進程原來在做的事。
如果這個進程正在內核態忙著做別的事，例如以同步阻塞方式讀寫磁盤，那就只好把這個通知掛起來了，等到內核態的事情忙完了，快要回到用戶態的時候，再觸發信號通知。
如果這個進程現在被掛起了，例如無事可做 sleep 了，那就把這個進程喚醒，下次有 CPU 空閑的時候，就會調度到這個進程，觸發信號通知。
異步 API 說來輕巧，做來難，這主要是對 API 的實現者而言的。Linux 的異步 IO(AIO)支持是 2.6.22 才引入的，還有很多系統調用不支持異步 IO。Linux 的異步 IO 最初是為數據庫設計的，因此通過異步 IO 的讀寫操作不會被緩存或緩沖，這就無法利用操作系統的緩存與緩沖機制。
很多人把 Linux 的 O_NONBLOCK 認為是異步方式，但事實上這是前面講的同步非阻塞方式。需要指出的是，雖然 Linux 上的 IO API 略顯粗糙，但每種編程框架都有封裝好的異步 IO 實現。操作系統少做事，把更多的自由留給用戶，正是 UNIX 的設計哲學，也是 Linux 上編程框架百花齊放的一個原因。
異步IO
異步IO程序流
異步IO的效率是最高的。
異步IO通過aio_read函數實現，aio_read提交請求，并遞交一個用戶態空間下的緩沖區。即使內核中沒有數據到來，aio_read函數也立刻返回，應用程序就可以處理其他的事情。
當數據到來后，操作系統自動把數據從內核空間拷貝到aio_read函數遞交的用戶態緩沖區?？截愅瓿梢孕盘柕姆绞酵ㄖ脩魬B程序，用戶態程序拿到數據后就可以執行后續操作。
異步IO和信號驅動IO的不同?
在于信號通知用戶態程序時數據所處的位置。異步IO已經把數據從內核空間拷貝到用戶空間了;而信號驅動IO的數據還在內核空間，等著recv函數把數據拷貝到用戶態空間。
異步IO主動把數據拷貝到用戶態空間，主動推送數據到用戶態空間，不需要調用recv方法把數據從內核空間拉取到用戶態空間。異步IO是一種推數據的機制，相比于信號處理IO拉數據的機制效率更高。
推數據是直接完成的，而拉數據是需要調用recv函數，調用函數會產生額外的開銷，故效率低。
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