?「仿生人會否夢見電子羊」，這個哏從科幻文學出圈到科技業界和大眾中，已有半個多世紀了。

現在的仿生機器人，各種跑酷拿大頂都會了。但電子機器羊遲遲未面世。

不過2022年3月9日東京的「國際機器人展銷會」上，世界首款機器羊終于亮相。

仿生人和電子羊，兩樣齊活了。

為何要做機器羊：兩足機器人落地不了，先化用已有技術

在當下，波士頓動力是機器人領域的搞事情先驅。四足機器狗能跳舞、兩足機器人能跑酷，波士頓動力每有新發布，都讓公眾眼前一亮。

不過尖端研發很豐滿、商業落地很骨感，這幾乎是當代智能產業的共相。兩足機器人就算能后空翻，也搞不來大批訂單。

在公眾印象中專做大摩托的日本企業川崎重工，其實在各種無人機、機器人領域中也有持續發力。兩足機器人這種尖端，馬斯克要做、波士頓動力要做、老牌工程企業川崎自然也要做。

從2015年開始，川崎重工一直在大力投資「堅實人形機器人平臺」（Robust Humanoid Platform，RHP）項目，力爭早日將名為Kaleido的兩足機器人推上市場。

雖然樣機已經有了，不是馬斯克那種找舞者穿黑白套裝上臺亮相的假把式。但樣機除了造型比較萌以外，智能性與動作靈活性可遠遠趕不上波士頓動力的競品。

進度遇阻的RHP項目組，此時發揮出老牌日本機械企業的豐富商業落地智慧：觸類旁通、不鉆牛角尖。

畢竟工程界有古諺云：「必要性是一切發明之母」，結題時不能搞錢的研發不是好研發。

即使人形機器人一時半會干不過競品，但在開發兩足機器人時獲取的各種行進、驅動等獨有技術成果絕對可以應用于四足機器羊中。機器人不好上市賣錢，但機器羊的實用化難度就小些。

RHP項目組負責人掃部雅幸說：「通過Kaleido的開發，我們了解到做雙足機器人的難處。類人機器人潛力巨大。但是，要投入實際使用還需要很長時間。

另一方面，我們也在開發靠輪子移動的自走式服務機器人Nyokkey，但花了大約一年的時間才進入驗證測試階段。

這兩個項目中，我們發現腿型結構還是最適應在不平坦地形上移動。這就是我們為何開發四足步行機器羊Bex，希望藉用前兩個項目的經驗，在兩足機器人與四足機器人之間，找到最適合的商業契機。」

機器羱羊的多種行動與操控模式

川崎重工的四足機器羊Bex，命名與造型都來自于生活在西亞和非洲山地的羱羊。

有網友看到，說這跟最近的熱門游戲「老頭環」（《艾爾登法環》）里主角召喚的靈異坐騎蠻像的：都是能載人、有長角的妖獸造型……

至于機器羊帶LED燈的角部到底是只為了裝飾，還是內藏傳感器或其他元器件，川崎重工沒有給出解釋。

不過鋼鐵羱羊的造型不是為了賣萌，是為了結合兩足機器人腿部構造的靈活性、與四足機器人輪式構造的速度與穩定性。

具體言之，在平坦光滑的地面上，機器羊Bex可以降低機身，將下肢四腿膝部的輪轂接地，以四驅機車的方式前進。這樣同時確保了行進速度與穩定性。

如果載重略超上限、載荷重心欠穩、或者需要加速時，Bex腹部的備用輪轂也能接地前行，提供額外的支點與驅動力。

如果地面狀況復雜、崎嶇不平，機器羊Bex就以下肢四腿末端的蹄部接地，以仿生羊的方式前進。

川崎重工為兩足機器人開發的V-Sido機械動作控制系統，能讓機器羊腿部穩定生成并執行平穩流暢的步態動作，并保證任何時刻四足中都有兩足接地支撐，確保行進的穩定性與可操作性。

機器羊Bex有載人與無人兩種操作模式：

在有人模式下，羊騎士可以用Bex身上的手柄操縱行進方向與速度。

在無人模式下，Bex可以被遙控、可以與其他川崎生產的無人自動送貨機器人聯網獲取行動信息。

模塊化、大重量載荷

川崎重工稱機器羊Bex的載荷是100公斤，并于展銷會上演示了大重量負載的行進狀態。

考慮到既能載人又能扛貨的基礎用途設定，100公斤應該是有效載荷上限才對。畢竟展銷會上Bex載人演示時扛的是身形嬌小的川崎女員工，商業落地實用可不能只用機器羊馱萌娘。

不過100公斤的載荷重量看似不多，在當下的四足機器人業界里也算是個方向性的突破了。

當年以波士頓動力為代表的新興機器狗廠家們，是以做機器載重馱獸的名頭進入業界視野的。但BigDog和LS3這些機械馱獸項目悄無聲息、無疾而終。

現在機器狗身上的載荷大都是攝像套裝等傳感器，普通口徑步槍都算是重量級負載了。

現今機器狗界最重的載荷，是步槍模塊

而川崎重工不負他們做大船大摩托大火車頭的大習慣，機器羊Bex擺明車馬要重啟機械馱獸的賽道。

在項目負責人掃部雅幸的介紹里，雖然機器羊Bex也能干機器狗現在通用的工作：扛攝像頭環顧四周、巡邏廠房，但更可以為其他勞力密集型行業分擔重量：在建筑工地運輸重物材料、在農田里為農民承載運輸農作物的收獲。

機器羊Bex不止扛水泥塊與稻堆，也能馱無人直升機。

在川崎重工的放風中，機器羊馱著川崎重工自產的K-Racer直升機，已經在2021年完成了無人機于羊背上起飛與降落的實驗。K-Racer號稱同類產品中最重最寬的一款，機器羊能完成此舉，確是不小的成就。

K-Racer的體積、重量，賽過一輛川崎大摩托

如此搭配的商業理念是，日后川崎可以出售全地形無人機分布套裝：無人直升機被機器羊馱到崎嶇復雜的山地/高海拔/地物密集環境中，讓無人機直接于羊背上起飛。

而且川崎重工將載荷多樣化理念更推進一步，直接將機器羊的上半身模塊化。按掃部雅幸的說法，機器羊上半身可以按照顧客需求進行定制，建筑工程商和農場主的各種不同需求都能完成。

川崎重工唯一不愿改的，是機器羊下半身的行進系統，上半身完全是個開放的模塊化平臺。

有網友說：「如果開重型摩托的暴走族會引發畏懼，那么開重型機器羊的羊騎士們，會引發卡哇伊萌感吧……」?