機器人領域研究火爆之際，又有一項新的成果值得關注：

瑞士蘇黎世聯邦理工學院（ETH）推出了一款全新研制的機器狗，自稱是“機器狗界的變形金剛”。

它可以“既當人又當狗”（bushi），在爬行和直立兩種模式之間靈活轉換。

這是來自一家頗受關注的Swiss-Mile公司最新成果，它是在ETH的幾名學者主導之下，由瑞士的一些機器人從業者聯手創立。

只要抬起前輪站立起來，它就變形成了“人”，兩條前“腿”變成了“手臂”，完成開門取物等動作。

網友看了之后說，也許以后送快遞外賣都可以靠它了。

那么，這只小機器狗都能做出什么樣的動作呢？

可用前輪充當手臂

平時，它的四個輪子都用來行走，輪式的驅動方式也讓行動變得更為迅速。

上下樓梯、越過障礙時，動作既快速又平穩，沒有因為采用輪式結構出現打滑或者剎不住車的情況。

即使只靠后輪，它也能穩定地站立，在不摔倒的情況下完成行走、轉向等操作。

如果給予額外的支撐，它還可以把前肢當做手臂，穩穩地是抱起桌子上的箱子，然后放入一旁的筐中，或者抱著箱子行走……

性能方面，機器狗的移動速度可達6米每秒，最高負重60公斤，電池續航長達5小時。

那么，Swiss-Mile團隊是如何讓它們的機器狗“站起來工作”的呢？

這款機器狗部署在Unitree Robotics硬件平臺之上，是由ETH在2016年與ANYbotics聯合推出的ANYmal機器狗改造而成的。

他們給ANYmal添加了動力車輪，使其在移動效率和能力上都有所提升，并能應對樓梯、人行道等復雜環境。

而為了讓機器狗能夠站立并完成開門等動作，團隊通過一種名為“好奇心驅動”的強化學習方法對它進行了訓練。

在這種學習模式下，機器狗被給予一個目標（比如開門），然后要自行探索如何完成整個任務。

具體來說，它需要不斷探索和嘗試不同的行動序列，比如調整肢體的動作和角度，直到成功完成任務。

同時，這種學習方式引入了新的獎勵機制，開門、搬箱子等動作被認為是高級別的目標，也稱為“稀疏獎勵（sparse rewards）”，意味著機器狗不會在完成整個任務的過程中收到任何鼓勵或指導。

這樣的方法也提高了機器狗執行任務的可靠性和方式的多樣性——例如，如果在包裹搬運訓練中發生了掉落，它可以自主學習如何重新拾起。

背后團隊獲350萬美元融資

Swiss-Mile成立于2023年4月，CEO是ETH研究機器人的博士后Marko Bjelonic。

Marko的博士生涯也是在ETH完成，其間的導師Marco Hutter教授也是公司聯創，同時兼任顧問。

此外，Swiss-mile的董事會中有兩名華人成員，分別是擔任董事的線性資本合伙人黃松延（Songyan Huang）和出任觀察員的Agile Robots聯合創始人趙悅凱（Yuekai Zhao）。

同年12月，該公司獲得了350萬美元（約合2500萬人民幣）的種子輪融資，投資者包括Agile Robots、紅杉中國和線性資本。