一文盡覽！相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定的工具有哪些？
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相機(jī)標(biāo)定任務(wù)是很多高級(jí)功能的上游，無論是深度學(xué)習(xí)方案或是傳統(tǒng)方案都非常依賴相機(jī)標(biāo)定精度，今天就為大家盤點(diǎn)下相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定常用的工具箱。
1.OpenCV標(biāo)定工具箱
opencv這個(gè)不用多說了，支持多種相機(jī)模型標(biāo)定（pinhole、Kannala Brandt、Mei）
鏈接：https://docs.opencv.org/4.x/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html
2.事件相機(jī)內(nèi)參、標(biāo)定工具 E-Calib
一種快速、穩(wěn)健、準(zhǔn)確的事件相機(jī)機(jī)校準(zhǔn)工具
鏈接：https://github.com/mohammedsalah98/E_Calib
3.OcamCalib（Ocam模型）
鏈接：https://sites.google.com/site/scarabotix/ocamcalib-omnidirectional-camera-calibration-toolbox-for-matlab
4.Kalibr
支持pinhole、FOV、等距模型、雙球模型、Extended Unified等標(biāo)定！
Kalibr是一個(gè)解決以下標(biāo)定問題的工具箱：
- 多攝像機(jī)標(biāo)定：具有非全局共享重疊視場(chǎng)的攝像機(jī)系統(tǒng)的內(nèi)參和外參校準(zhǔn)，支持各種相機(jī)模型；
- 視覺慣性標(biāo)定（CAM-IMU）：相機(jī)系統(tǒng)IMU的空間和時(shí)間校準(zhǔn)以及IMU固有參數(shù)標(biāo)定；
- 多慣性標(biāo)定（IMU-IMU）：IMU相對(duì)于基本慣性傳感器的空間和時(shí)間校準(zhǔn)以及IMU固有參數(shù)；
- Rolling Shutter Camera 標(biāo)定：完整內(nèi)參標(biāo)定；
鏈接：https://github.com/ethz-asl/kalibr
5.ROS camera calibration
自動(dòng)提示靶標(biāo)擺放位置，camera_calibration將與滿足標(biāo)準(zhǔn)ROS相機(jī)接口的任何相機(jī)驅(qū)動(dòng)程序節(jié)點(diǎn)一起工作！支持pinhole、fisheye等相機(jī)標(biāo)定！
鏈接：http://wiki.ros.org/camera_calibration
6.CameraCalibration
支持pinhole、Kannala Brandt，集合了相機(jī)標(biāo)定相關(guān)的多個(gè)腳本工具，便于完成完整的車載環(huán)視相機(jī)標(biāo)定流程 各代碼文件均可單獨(dú)使用，此外也提供了外部接口以供調(diào)用！
鏈接：https://github.com/dyfcalid/CameraCalibration
7.Basalt
Basalt支持相機(jī)、IMU和運(yùn)動(dòng)捕捉校準(zhǔn)，視覺慣性里程計(jì)和測(cè)繪，模擬環(huán)境，用于測(cè)試系統(tǒng)的不同組件！
鏈接：https://github.com/VladyslavUsenko/basalt-mirror?tab=readme-ov-file
8.OpenCalib
OpenCalib工具箱可用于校準(zhǔn)IMU、激光雷達(dá)、相機(jī)和雷達(dá)等傳感器。
鏈接：https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/tree/master
9.Matlab自帶內(nèi)參標(biāo)定
Matlab自帶的工具箱，校準(zhǔn)單相機(jī)或立體相機(jī)，并使用針孔和魚眼攝像頭模型估計(jì)相機(jī)的內(nèi)部、外部和失真參數(shù)！
鏈接：https://www.mathworks.com/help/vision/camera-calibration.html
10.通用相機(jī)模型
可標(biāo)任意相機(jī)、鏡頭， repo包含一個(gè)用于精確幾何相機(jī)校準(zhǔn)的工具，它支持通用相機(jī)型號(hào)的校準(zhǔn)，幾乎適用于所有相機(jī)，并允許高度準(zhǔn)確的校準(zhǔn)。該工具還支持校準(zhǔn)固定攝像設(shè)備，此外還支持為Intel D435或Occipital Structure Core等立體相機(jī)估計(jì)準(zhǔn)確的深度圖像。
鏈接：https://github.com/puzzlepaint/camera_calibration
11.BabelCalib
論文鏈接：BabelCalib: A Universal Approach to Calibrating Central Cameras，支持任意中心投影相機(jī)模型。BabelCalib是一個(gè)校準(zhǔn)框架，可以估計(jì)所有類型的中央投影相機(jī)的相機(jī)模型，校準(zhǔn)功能強(qiáng)大且完全自動(dòng)。BabelCalib提供具有附加失真的針孔相機(jī)模型，以及全方位相機(jī)和折反射裝置。支持的攝影機(jī)模型列在解算器目錄下，BabelCalib支持由一組校準(zhǔn)板組成的校準(zhǔn)目標(biāo)，即多個(gè)平面目標(biāo)。該方法與標(biāo)定板上的圖案類型無關(guān)。它對(duì)不準(zhǔn)確定位的角點(diǎn)、外圍檢測(cè)和遮擋目標(biāo)具有魯棒性。
鏈接：https://github.com/ylochman/babelcalib
