剛剛！鴿了兩年之后，稚暉君罕見更新視頻——

上線號稱史上最復雜項目靈犀X2，能夠像人一樣靈動地騎自行車。

評論區早已經是聽取哇聲一片。

他自己表示，悄咪咪研發了三個月，視頻準備了一個月。嗯，鴿的越久，事情越大！

據介紹，之所以這次如此有人味兒，源于背后集齊了運動、交互、作業三大智能。

于是乎，四年前葡萄縫針的神技，再次在靈犀X2上看到了。

它能像人一樣，有著一呼一吸的韻律。

它可以毫秒級交互，幫助你決策一些日常的選擇困難。

睡前該喝什么飲料。

除此之外，它還擁有一些其他機器人不具備的抽象能力。

比如腦殼里裝手機？？？

還有遠程裸眼3D交流。。。

著實是非常抽象了。

本體是怎么設計？

整個設計過程也完全公開，與以往的項目一樣的硬核。他們此次在本體設計上有很多創新思考。

首先是硬件系統，抽象出了一個個可復用的核心組件。

• 小腦控制器Xyber-Edge；
• 域控制器Xyber-DCU；
• 智能電源管理系統Xyber-BMS；
• 核心關節模組；

……

通過這樣模塊化的組件設計，就可以像拼無人機航模一樣來搭建起各種形態的人形機器人系統。

就比如拿抓完全體，這里他又挖坑了，鴿了兩年不知還要再鴿幾年。

還有就是在材料選擇上，選擇了很親和的柔性材料。他們進行了多種嘗試，包括TPU、ETPU、EVA，甚至是美妝蛋？？？

另外，他們全新設計了核心關節模組，并在原型機全身28個自由度沒有使用任何一個并聯結構。

這樣既能保證慣量上移，又實現了運控算法的完全解耦。

就像這樣，跟人一樣很Chill的晃腿~

更為重要的突破來自運控算法層面——全面從Model-based轉向學習驅動的強化學習。

通過深度強化學習與模仿學習相結合，讓靈犀X2學會了像人一樣的運動能力。

而且平衡能力不錯，隨機跑起來或者原地轉圈也是輕松拿捏。

甚至它還能抓住舞蹈精髓，跟隨bgm跳一曲科目三。

同時，更考驗身體協調性和平衡能力的深蹲動作，靈犀X2舉著小杠鈴也輕松完成了。

（體重暴露了，靈犀X2重33.8KG，加上身高在一米三左右，嗯，標準身材）

此外，它還學會了人類必備技能——偷懶（doge），各種工具用起來也是得心應手。

踩滑板車、平衡車那叫一個6：

不過要想要想訓練出這樣一個靈活的機器人，其實并不容易。他們在過程中也遇到了各種各樣神奇的體驗（Bug）。

比如偶然習得了一種抽象的走路方式。。。

不想動了就直接擺爛，太像人了有沒有？！

又或者鬧一波情緒，經鑒定該孩子為情緒暴躁型。

目前靈犀X2還在持續進化運動能力中，按照稚暉君的說法：

通過數據驅動的算法范式，智能體能夠從每秒數萬次的環境交互和動作數據中，找到突破運動瓶頸的方法。

我們相信人形機器人的運動智能問題，很快會得到徹底解決。

讓機器人有人味兒了

不過要讓機器人真正跟人一樣，除了運動智能之外，交互智能、作業智能也必不可少。

首先交互方面，要讓機器人不光四肢發達，頭腦也不簡單，這主要得益于他們開發的一套基于Diffusion的生成式動作引擎。

此外，還為靈犀X2訓練了定制的多模態交互大模型——硅光動語，以至于靈犀X2被稱為“第一臺真正具備復雜交互能力的靈動機器人”。

在此基礎上，通過邊緣側大腦和端到端模型架構，以及一系列工程優化，靈犀X2具備了毫秒級交互能力。

日常坐下來聊聊天（用了稚暉君本人的聲音訓練）：

最有意思的是，當問靈犀X2“剛剛提的問有多少是預先寫好的”，它驕傲回答道：

完全隨機。

與此同時，除了語音和視覺，靈犀X2所使用的模型還集成了動作模態，使它被賦予了生命感。

除了開頭提到的呼吸韻律，它還有自己的好奇心以及肢體語言：

當然，情緒價值拉滿的同時，靈犀X2還具備了一定的生產能力。

據稚暉君介紹，過去一年里，他們初步找到了一條通往泛化作業智能的路徑，而靈犀X2則是集大成者。

結合已開源的數據集和框架，靈犀X2目前已具備簡單任務的零樣本泛化能力。

像前段時間Figure展現出來的多機協作，靈犀X2在某些特定任務中也能實現。

而按照規劃，最終靈犀X2能夠實現作業領域的“機器人吉祥三保”——保安、保姆以及保潔。