走機(jī)器的路，讓你看一下。
在機(jī)器人研究領(lǐng)域，給定某一特定任務(wù)之后，如何規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式至關(guān)重要。
最近，GitHub 上開(kāi)源了一個(gè)存儲(chǔ)庫(kù)，該庫(kù)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人技術(shù)中常用的一些路徑規(guī)劃算法，大部分代碼是用 Python 實(shí)現(xiàn)的。值得一提的是，開(kāi)發(fā)者用 plotting 為每種算法演示了動(dòng)畫(huà)運(yùn)行過(guò)程，直觀清晰。
項(xiàng)目地址：
https://github.com/zhm-real/PathPlanning
該開(kāi)源庫(kù)中實(shí)現(xiàn)的路徑規(guī)劃算法包括基于搜索和基于采樣的規(guī)劃算法，具體目錄如下圖所示：
基于搜索的路徑規(guī)劃算法
基于搜索的路徑規(guī)劃算法已經(jīng)較為成熟且得到了廣泛應(yīng)用，常常被用于游戲中人物和移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃。
最佳路徑優(yōu)先搜索算法
Dijkstra 算法
A * 搜索算法
雙向 A * 搜索算法
重復(fù) A * 搜索算法
Anytime Repairing A* (ARA*) 搜索算法
實(shí)時(shí)學(xué)習(xí) A * 搜索（LRTA*）算法
實(shí)時(shí)適應(yīng)性 A * 搜索（RTAA*）算法
動(dòng)態(tài) A * 搜索（D*）算法
終身規(guī)劃 A * 搜索算法
Anytime D * 搜索算法：變動(dòng)較小
Anytime D * 搜索算法：變動(dòng)較大
基于采樣的路徑規(guī)劃算法
與基于搜索不同，基于采樣的路徑規(guī)劃算法不需要顯式構(gòu)建整個(gè)配置空間和邊界，并且在高維度的規(guī)劃問(wèn)題中得到廣泛應(yīng)用。
快速隨機(jī)搜索樹(shù)（RRT）算法
目標(biāo)偏好 RRT 算法
雙向快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)（RRT_CONNECT）算法
Extended_RRT 算法
動(dòng)態(tài) RRT 算法
N = 10000 時(shí)，rrt * 算法
N = 1000 時(shí)，rrt*-Smart 算法
快速行進(jìn)樹(shù)（FMT*）算法
N =1000 時(shí)，Informed rrt * 算法
Batch Informed 樹(shù)（BIT*）算法
