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果然，人類(lèi)科技進(jìn)步的原動(dòng)力，就是懶惰。

從洗碗機(jī)到掃地機(jī)器人，現(xiàn)在連刷牙微型機(jī)器人都來(lái)了！

你沒(méi)聽(tīng)錯(cuò)，就是那種可以在你口腔中清理病菌的機(jī)器人。

而且這種微型機(jī)器人，還具備牙醫(yī)助手的功能：

不僅能夠根據(jù)微型機(jī)器人構(gòu)成材料的化學(xué)特性，清理導(dǎo)致蛀牙的牙齒生物膜和細(xì)菌，還能采集口腔中的病菌，幫助診斷口腔問(wèn)題。

研究成果一經(jīng)發(fā)表就引起熱議，有網(wǎng)友甚至已經(jīng)開(kāi)始暢想，以后會(huì)不會(huì)連牙醫(yī)都不需要了？

看網(wǎng)名，這位老哥自己應(yīng)該就是一位牙醫(yī)，職業(yè)危機(jī)意識(shí)很敏感呀～（手動(dòng)狗頭）

機(jī)器人怎么幫你刷牙？

可變形，能除垢，還能為牙醫(yī)采集診斷資料，是這種刷牙微型機(jī)器人的3大功能。

實(shí)現(xiàn)這些功能的背后原理，是同時(shí)利用了氧化鐵納米顆粒（IONP）的磁場(chǎng)控制和化學(xué)特性。

具體來(lái)看：

IONP可以通過(guò)改變磁場(chǎng)進(jìn)行形態(tài)的變化，相信大家都看過(guò)類(lèi)似這樣的視頻：

而這一原理，目前已經(jīng)被廣泛運(yùn)用于醫(yī)學(xué)領(lǐng)域，刷牙微型機(jī)器人，也正是以IONP為載體實(shí)現(xiàn)的。

首先，為了能對(duì)IONP進(jìn)行可控變形，研究團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了一個(gè)具有機(jī)器人原理的磁場(chǎng)控制平臺(tái)，能夠通過(guò)改變磁場(chǎng)，來(lái)組裝、重新配置和驅(qū)動(dòng)IONP的上層結(jié)構(gòu)。

通過(guò)這個(gè)控制平臺(tái)，IONP就可以變成具備一定剛性，類(lèi)似于鬃毛一樣的形態(tài)，這些鬃毛可以像牙刷一樣，刺穿牙齒表面的生物膜，直達(dá)牙垢覆蓋面進(jìn)行清理。

而且，這些“鬃毛”還有一個(gè)能力，就是長(zhǎng)度、覆蓋面積可控，研究團(tuán)隊(duì)在對(duì)IONP懸浮液進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)發(fā)現(xiàn)，“鬃毛”長(zhǎng)度和覆蓋面積取決于3個(gè)因素：

• IONP懸浮液濃度，濃度越高長(zhǎng)度越長(zhǎng)；
• 流體拖拽力的速度，IONP會(huì)跟著磁場(chǎng)來(lái)回運(yùn)動(dòng)，當(dāng)磁場(chǎng)拖拽速度更快的時(shí)候，IONP之間的內(nèi)聚力被破壞，長(zhǎng)度就會(huì)變短；
• 磁場(chǎng)強(qiáng)度也是因素之一，“鬃毛”長(zhǎng)度與磁場(chǎng)強(qiáng)度之間，存在正相關(guān)關(guān)系。

在實(shí)驗(yàn)的過(guò)程中，研究團(tuán)隊(duì)通過(guò)改變IONP的內(nèi)聚力和剛性，實(shí)現(xiàn)了IONP在復(fù)雜表面的運(yùn)動(dòng)和清理。

在之后的實(shí)驗(yàn)中，研究團(tuán)隊(duì)用3D打印復(fù)制了一個(gè)人類(lèi)口腔結(jié)構(gòu)，在上述實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，成功實(shí)現(xiàn)了IONP的“牙線(xiàn)”形態(tài)，在細(xì)菌集結(jié)的牙齒縫隙中起到清理作用。

牙刷微型機(jī)器人的除垢能力，依靠的是IONP的化學(xué)特性。

在此之前，已經(jīng)有研究表明，IONP具有過(guò)氧化物酶樣活性，可以催化過(guò)氧化氫達(dá)到抗菌效果，而IONP也已經(jīng)被應(yīng)用于生物膜的處理。

研究團(tuán)隊(duì)在一塊固定的幾何板上，精確引導(dǎo)IONP到需要清理的病菌區(qū)，IONP“鬃毛”與生物膜直接接觸，同時(shí)在靠近病菌區(qū)的地方通過(guò)催化過(guò)氧化氫產(chǎn)生的活性氧，實(shí)現(xiàn)了原位殺滅細(xì)菌。

為了驗(yàn)證收集診斷資料的能力，研究團(tuán)隊(duì)使用了一種白色念珠菌——一種細(xì)菌和真菌的病原體——通常存在于牙齒表面的生物膜中。

研究團(tuán)隊(duì)在收集了上述階段的生物膜樣品后，發(fā)現(xiàn)活性細(xì)菌和真菌都存在于IONP的“鬃毛”內(nèi)。

這也證明IONP在清理過(guò)程中，可以將活性的病菌帶出并作為牙醫(yī)診斷口腔問(wèn)題的證據(jù)。

綜上所述，以IONP作為載體的刷牙機(jī)器人，在理論上可以實(shí)現(xiàn)口腔清潔、診斷的能力，但能否真正在人體中工作，還需要證明一件事：

IONP會(huì)不會(huì)對(duì)生物口腔產(chǎn)生損壞。

為此，研究團(tuán)隊(duì)專(zhuān)門(mén)進(jìn)行了生物相容性的分析，用IONP對(duì)一個(gè)體外豬頜模型進(jìn)行處理。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn)，“刷牙”10分鐘后，豬頜牙齦組織并沒(méi)有受到損傷，而且IONP也沒(méi)有顯示出細(xì)胞毒性。

也就是說(shuō)，以IONP為載體的概念牙刷微型機(jī)器人，理論上可以投入應(yīng)用。

研究團(tuán)隊(duì)目前正在持續(xù)優(yōu)化刷牙微型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，并考慮開(kāi)發(fā)一種口腔貼合設(shè)備，降低刷牙微型機(jī)器人的使用門(mén)檻。

怎么樣，這么厲害的刷牙微型機(jī)器人，你就不想來(lái)一個(gè)？

作者介紹

研究來(lái)自賓夕法尼亞大學(xué)的口腔醫(yī)學(xué)學(xué)院和工程與應(yīng)用科學(xué)學(xué)院，成果已經(jīng)發(fā)表在《ACS納米》雜志上。

通訊作者Edward Steager博士，賓夕法尼亞大學(xué)高級(jí)研究調(diào)查員，博士后研究員。研究領(lǐng)域涉及自動(dòng)化與機(jī)器人，微型機(jī)器人機(jī)電一體化等等。

共同通訊作者Hyun Koo博士，賓夕法尼亞大學(xué)牙科醫(yī)學(xué)院教授，主要研究領(lǐng)域包括生物外基質(zhì)、生物膜內(nèi)微環(huán)境、以及EPS的產(chǎn)生和嵌入基質(zhì)病原體之間的關(guān)系。