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馬斯克最新直播的端到端自動駕駛：

特斯拉FSD V12，是如何煉成的？

傳記作家Walter Isaacson在他即將出版的《Elon Musk》中，提前劇透了一部分內容。

據介紹，為了實現完全神經網絡而非代碼控制，該系統每天從特斯拉車隊獲取約1600億幀視頻用于訓練。

但其中最有用的視頻只有不到1%，比如一些奇怪和異常繁忙的十字路口數據。

馬斯克稱，他們設想的這個神經網絡必須接受至少100萬個視頻訓練才能work。

而到今年年初，FSD V12已完成了1000萬個視頻分析。

除了這些數字，在實際開發過程中，馬斯克也設立了一些特別的管理辦法。

例如，據書中描寫，團隊成員們所在工區裝有一個85英寸的巨大監視屏，會實時顯示汽車在沒有干預的狀態下行駛了多少英里。

老馬就讓員工通過觀看數字的刷新產生動力。

更有意思的是，他還給大伙搞了一面鑼，工程師們每解決掉一個干預問題，就必須去敲一把。

那么，特斯拉FSD V12背后的開發故事究竟是怎樣的？我們這就來看。

每天獲取1600億幀視頻訓練

在FSD v12之前，特斯拉的自動駕駛系統一直依賴于規則判斷。

即先靠汽車的攝像頭識別車道、行人、車輛、標志和交通信號燈等，然后通過特斯拉工程師們手動編寫的數十萬行C++代碼來應對各種情況，比如紅燈停、綠燈行、在沒有足夠快的車輛沖撞時才通過十字路口等等。

任何一個行為都有規則和條件判斷代碼。

但現在，作為特斯拉自動駕駛系統最重要的一次升級，FSD v12只是通過分析數十億幀人類如何駕駛汽車的視頻自學了駕駛。

馬斯克是從8個月前開始讓員工們全力投入這一新方法的。

在團隊中的一位年輕工程師Dhaval Shroff看來：

這就像ChatGPT的訓練，但針對的是汽車。

那么，要經過多少訓練，他們設想的這個神經網絡才能正常工作呢？

答案是至少100萬個視頻片段。

對此，馬斯克表示問題不大：

我們擁有天然的優勢。

相比其他汽車廠商和AI公司，特斯拉在全球各地總共擁有近200萬車隊，可以每天收集駕駛片段。

書中也披露，特斯拉每天從該車隊中獲取約1600億幀視頻用于訓練。

不過，馬斯克在推特回應：

管理這么多數據太困難了，其實大多數最終都被丟掉。重要的是那些占比不到1%的稀有視頻，比如一些奇怪或者車流量異常大的十字路口數據。

但不管怎么說，今年年初的時候，V12的神經網絡規劃器就已經完成了1000萬個視頻片段的分析。

一個問題是：

由于它全部模仿人類，是不是只能達到人類駕駛員的平均水平？

對此，年輕工程師Dhaval Shroff告訴大家：

并不，因為特斯拉只使用人類好好處理情況時的數據。

因此，數據標注員的工作功不可沒。

在紐約州的“水牛城”布法羅，他們被馬斯克告知：尋找一些“五星級優步司機”的行為。

“沒有分數的電子游戲很無聊”

在V12的開發過程中，馬斯克經常去往特斯拉總部、直入一線工作區，和工程師們來一些即興討論。

按照書中的描寫，是跪在他們旁邊。

值得一提的是，由于馬斯克堅信“永遠不應該使用巡航導彈來殺死蒼蠅、蒼蠅拍即可”，所以他也產生過質疑：

我們是否真的需要神經網絡？會不會有點過？

團隊用神經網絡比代碼法效果更好的例子，打消了他的“雜念”。

在那場演示中，道路上散落著各種垃圾、被放倒的錐形等等障礙，神經網絡規劃器順利引導汽車繞過它們、越過車道線并在必要時違反一些規則實現成功穿越。

員工一邊演示一邊告訴馬斯克：

從代碼法轉向神經網絡后，即使在非結構化環境中，汽車也永遠不會發生碰撞。

這讓老馬很是滿意，并產生了一些“007式”幻想：

炸彈在四面八方爆炸，不明飛行物從天而降，而汽車卻疾馳而過，沒有撞到任何東西。

正如 “沒有分數的電子游戲很無聊”，為了激勵員工，馬斯克還給大伙兒設立了一個指標：

全自動駕駛模式下，車在沒有人類干預的情況下行駛的英里數。

馬斯克希望員工每天觀看這一指標，看它不斷刷新，產生動力。

因此，大家工作的區域安裝了一塊85英寸的巨型監視器，實時顯示里程數。

而每產生了一個干預事件，員工就要去解決問題根源，解決掉之后，他們還必須去敲鑼以示祝賀。

這個鑼也安裝在辦公桌附近。

可以說是相當獨特的一個管理辦法了。

只待監管批準后發布

V12進展飛速。

今年4月中旬，馬斯克就首次測試了該系統。

隨行的是特斯拉自動駕駛軟件總監Ashok Elluswamy，以及后排也坐滿了三名團隊成員。

老馬雙手移開方向盤，從地圖上選好了目的停車場，從特斯拉總部辦公大樓出發。

測試全程25分鐘，歷經快速路和社區街道，遇到了復雜轉彎，也包括自行車、行人和寵物。

結果是除了幾次他認為車輛過于謹慎之時進行了干預，全程都沒碰過方向盤。

馬斯克稱，甚至有一次，系統產生了比他還要好的處理方法。

這次測試后的Autopilot例行周會上， 20名幾乎都穿著黑色T恤的工程師圍坐在會議桌旁聆聽裁決。

最終，馬斯克宣布，他相信未來就是該方法的天下，特斯拉應該動用資源來推動這一計劃的發展。

然后，故事就是四個月后，馬斯克正式對外宣布了FSD V12，它將取代舊方法。

而眼下，就等監管機構批準后就可立即發布了（可能是今年年底，也可能是明年）。

只不過，有一個問題需要監管機構好好考慮：

新的FSD V12完全是通過模仿人類進行駕駛，但人類駕駛員，即使是最優秀的那種，有時也會篡改交通規則。

我們應該允許自動駕駛汽車也這樣做嗎？

One More Thing

關于馬斯克要造一輛只售25000萬美元（約合人民幣18萬元）特斯拉汽車的消息傳了很久。

在這本傳記中，作者終于帶來了一點新消息，那就是它將采用類似賽博皮卡的外形設計。

另外，自動駕駛出租車也仍在馬斯克的愿景之列。

馬斯克透露：

它的誕生，會讓特斯拉價值直接通往十萬億美元之列。