1月22日，地平線將純視覺自動(dòng)駕駛算法——Sparse4D系列算法開源，推動(dòng)行業(yè)更多開發(fā)者共同參與到端到端自動(dòng)駕駛、稀疏感知等前沿技術(shù)方向的探索中。目前，Sparse4D算法已在GitHub平臺(tái)上線，開發(fā)者可關(guān)注地平線GitHub官方賬號(hào)“Horizon Robotics”獲取源碼。

Sparse4D是邁向長(zhǎng)時(shí)序稀疏化3D目標(biāo)檢測(cè)的系列算法，屬于時(shí)序多視角融合感知技術(shù)的范疇。面向稀疏化感知的行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)，Sparse4D搭建了純稀疏的融合感知框架，讓感知算法效率更高、精度更高，讓感知系統(tǒng)更簡(jiǎn)潔。相比稠密BEV算法，Sparse4D降低了計(jì)算復(fù)雜度，打破了算力對(duì)感知范圍的限制，在感知效果和推理速度上，都實(shí)現(xiàn)了對(duì)稠密BEV算法的超越。在nuScenes純視覺3D檢測(cè)和3D跟蹤兩個(gè)榜單上，Sparse4D均位列第一，成為SOTA，領(lǐng)先于包括SOLOFusion、BEVFormer v2和StreamPETR在內(nèi)的一眾最新方法。

Sparse4D算法架構(gòu)

歷經(jīng)三版迭代，地平線Sparse4D團(tuán)隊(duì)接連攻克了提升稀疏算法性能、降低時(shí)序融合計(jì)算復(fù)雜度、實(shí)現(xiàn)端到端目標(biāo)跟蹤等技術(shù)難關(guān)，于近期發(fā)表了論文《Sparse4D v3: Advancing End-to-End 3D Detection and Tracking》。基于地平線業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)，Sparse4D已完成性能驗(yàn)證，在地平線征程5計(jì)算方案上實(shí)現(xiàn)了部署。根據(jù)規(guī)劃，Sparse4D將應(yīng)用于地平線下一代產(chǎn)品中。

地平線副總裁兼軟件平臺(tái)產(chǎn)品線總裁余軼南博士認(rèn)為：“行業(yè)已經(jīng)進(jìn)入感知端到端的時(shí)代，一個(gè)網(wǎng)絡(luò)即可完成整個(gè)感知的任務(wù)。Sparse4D系列算法將稀疏類算法的性能提升到了一個(gè)新的高度，并實(shí)現(xiàn)了端到端的多目標(biāo)跟蹤，無論對(duì)于稀疏感知還是端到端自動(dòng)駕駛都具有里程碑意義。地平線選擇將Sparse4D開源給全行業(yè)，我們期待與行業(yè)的優(yōu)秀開發(fā)者共同進(jìn)步。”

傳統(tǒng)感知系統(tǒng)和端到端感知系統(tǒng)的對(duì)比

此次Sparse4D系列算法的開源，是地平線積極參與智能駕駛開源軟件生態(tài)建設(shè)的又一范例。在可預(yù)見的未來，Sparse4D有望得到行業(yè)開發(fā)者的廣泛應(yīng)用，極大推進(jìn)純視覺、端到端自動(dòng)駕駛的落地進(jìn)程。此外，地平線近期還開源了基于矢量化場(chǎng)景表征的端到端自動(dòng)駕駛算法VAD、端到端矢量地圖在線構(gòu)建方法MapTR等領(lǐng)先技術(shù)，持續(xù)推動(dòng)行業(yè)加速發(fā)展。

讓技術(shù)的源頭活水灌溉智能汽車產(chǎn)業(yè)生態(tài)的千畝良田，地平線致力于將自主創(chuàng)新的技術(shù)、突破性產(chǎn)品與解決方案轉(zhuǎn)化為更多智能汽車產(chǎn)業(yè)生態(tài)合作伙伴的商業(yè)價(jià)值，與產(chǎn)業(yè)各方緊密協(xié)同、開放融合、合作創(chuàng)新。在自動(dòng)駕駛量產(chǎn)的破局之路上，地平線將繼續(xù)擁抱開源開放，讓前沿技術(shù)更快走向量產(chǎn)落地，與行業(yè)共贏廣闊未來。